驱动和传感器说明-计时
说明
计时是编程模块，常用于控制某段程序或子程序执行指定的时间，或计算某段程序执行的时间。有“驱动”类中的“开始计时”和“获取计时”2个模块（图 1）。
“开始计时”模块设置计时开始并将计时时间清0，下次获取的计时时间从当前时刻开始。在使用“计时”之前必须至少使用一个“开始计时”，否则“计时”模块的返回值将不确定。
“计时”模块用于获取从上次开始计时到当前经过的时间，单位为毫秒。
计时类模块与“延时”的区别为：延时模块在执行时无法执行其它程序模块，必须等待其执行完毕。而计时类模块可看作是系统自动更新的时间“变量”，程序在需要时获取这个“变量”的值或清空其值。因此，在使用计时类模块时，可以同时执行其它模块、子程序等。
实例
此实例控制机器人在轨迹线上行走8000毫秒（8秒）。仿真时，机器人先使用“延时”直行1000毫秒，再使机器人沿轨迹线行走，并检测计时时间，当计时到达或超过8000毫秒时，机器人停止。
机器人——“机器人-实例-计时模块”。
控制程序——“机器人-实例-计时模块”。
机器人
“机器人-实例-计时模块”的机器人如图 2所示，前方左右两侧各安装1个“灰度传感器”，检测方向朝下，端口分别为31和32。
有关“灰度传感器”的内容请参阅第十一章 灰度传感器。
控制程序
“程序-实例-计时模块”的流程见图 3。此程序分两部分，主程序实现计时控制走轨迹，子程序实现走轨迹。
“轨迹”子程序见图 4，其程序基本思路为：
●“灰度传感器_左”检测到黑色轨迹线——左转
●“灰度传感器_右”检测到黑色轨迹线——右转
●两个传感器都没有检测到轨迹线——前进
