入门教程-BS

说明

直流电机（如图 1）是一种驱动轴可连续旋转的驱动模块，其旋转速度可调，转向可正转或反转。

直流电机通常用于机器人运动。4个直流电机配合轮子，可实现机器人的前进、后退、左转、右转和停止等动作，几乎所有采用轮式运动的机器人都要使用直流电机。

在驱动直流电机时，可设置其速度和转向，或使其停止。萝卜圈仿真中的直流电机的速度通常在0-20之间，一般应用可使用10的速度。

直流电机有2种安装点，方形安装点用于安装，圆形安装点为驱动轴。驱动直流电机时，其圆形安装点上安装的部件可以转动。

正转/反转：默认的旋转方向定义为：从直流电机内部向驱动轴方向看，逆时针方向转动是正转，顺时针方向是反转。设置为“反转电机”旋转方向相反。

直流电机可设置名称、端口、反转电机等属性（图 2）。

名称：直流电机在添加到编辑区时会自动按序号命名（第1个除外），修改成有意义的名称有助于在编程时识别具体的直流电机。

端口：所有要驱动的直流电机都需要为其分配一个端口，可用范围为1~30。在编写控制程序时，没有分配端口的直流电机不会出现在直流电机列表中，无法使用。

反转电机：选中“反转电机”属性时，控制程序在驱动其正转时，直流电机反转，反之正转。

通常情况下，4轮结构的机器人将左侧2个直流电机设为反转，右侧2个不设置反转。在编程时驱动机器人时，可按照一般思维设置左、右两侧的转向，如直行——都正转，左转——左侧反转、右侧正转等。

图形化编程中与直流电机相关的编程模块有“驱动”类的“直流电机驱动”、“多直流电机驱动”、“停止直流电机”、“停止所有直流电机”4个模块，如图 3所示。

流电机端口号的整型类模块，可放置“机器人端口”、“常量int”、“变量int”等模块。右容器放置设置直流电机的速度和转向的整型类模块，可放置“常量int”，“变量int”等，数值为正时直流电机正转，为负时反转¹。

“多直流电机驱动”用于驱动一个或多个直流电机。此模块没有容器，在其属性面板（如图 4)中列出机器人上所有的直流电机²，选择需要驱动的直流电机，输入其速度和设置转向，未选择的直流电机不会被驱动，保持之前的驱动状态。

选择需要停止的直流电机，未选择的直流电机保持之前的状态。

“停止所有直流电机”用于停止机器人上所有直流电机。此模块没有容器，也无需设置参数，使用此模块将停止机器人上所有的直流电机。

直流电机停止后不会被刹住，轮子在受到外力的作用下（如重力）会被转动。

¹如果设置了此直流电机为“反转电机”，它的实际转向侧相反

²设置了端口的直流电机才会出现在列表中。

此实例使机器人完成“前进”→“左转”→“前进”→“停止”一系列动作，控制程序中使用了“多直流电机驱动”、“停止所有直流电机”、“延时”等模块。关于“延时”模块请参考“延时模块”的内容。

机器人——“机器人-实例-直流电机”。

控制程序——“程序-实例-直流电机”。

机器人上安装有4组“直流电机”和“轮子”用于驱动机器人行进，完整的机器人和各直流电机的属性如图 5所示。

机器人使用的“控制器”、“直流电机”、“轮子”如图 6所示。

提示：本文其它实例无如特殊说明，其基本结构（控制器、直流电机和轮子）均使用本实例的安装方式和属性设置。

“程序-实例-直流电机”的流程及各模块设置如图 7所示。