入门教程-BS

在离线模式下开始仿真需要有任务场景、机器人和控制程序，任务场景可以使用“官方作品”或“我的作品”，机器人和控制程序需要自行构建和编写。

仿真导航使用向导的方式依次选择任务场景、机器人、控制程序，并询问是否保存为仿真包，最后进入仿真。

关于构建机器人可参考“萝卜圈仿真 – 构建机器人用户手册”文档。

关于编写控制程序可参考“萝卜圈仿真 – 编写程序用户手册”文档。

开始仿真导航

在离线模式主窗口中，鼠标移到“开始仿真”，单击“导航”（如图 1）开始离线仿真导航。

“开始仿真”按钮说明：

仿真包：使用已保存的仿真包直接进入仿真，无须导航过程。

导航：以向导的方式选择仿真需要的任务场景、机器人、控制程序，可保存为仿真包，并进入仿真。

选择任务场景

在“选择任务场景”窗口中（见图 2）选择仿真时的任务场景。在“官方作品”或“我的作品”列表中单击任务场景的名称，单击“下一步”，或双击任务场景名称。

“选择任务场景”窗口包括以下几部分：

作品列表：“我的作品”中列出了用户制作的任务场景、机器人和控制程序。在“选择任务场景”窗口中还包括软件内置的“官方作品”。

预览：显示选择的文件的预览图。显示官方任务场景的规则说明，用户任务场景的各视角图像；显示机器人的各视角图像；显示控制程序的截图。

选择的任务：显示导航过程中选择的任务场景名称；

选择的机器人：显示导航过程中选择的机器人名称，最多有4个；

选择的程序：显示导航过程中选择的控制程序名称，最多有4个；

导航控制：控制导航进度和操作的按钮；

选择机器人

在“选择机器人”窗口中选择仿真时使用的机器人。在“我的作品”列表中单击机器人的名称，单击“下一步”，或双击机器人名称。

选择机器人时注意：

灰色的名称是不符合任务场景中关于机器人的限制规则，不能选择。鼠标移到这些机器人的名称上时，会显示不符合的原因。

这些限制的原因有机器人的重量、尺寸、某个部件的数量、使用了不允许的部件等多种原因。可以关闭仿真导航，重新编辑机器人以符合任务场景的要求，重新开始导航。

选择控制程序

在“选择控制程序”窗口中选择机器人使用的控制程序。在“VPL”的“我的作品”列中单击控制程序的名称，单击“下一步”，或双击控制程序名称。

在导航窗口下方的表格中，显示了选择的机器人及其对应的控制程序，如图 3所示。

准备完毕

在“准备完毕”窗口（见图 4）查看选择的任务场景、机器人、控制程序。

准备完毕：对于选择的任务场景、机器人和控制程序确认无误，单击“准备完毕”，进入导航下一步。

重新选择：如需要重新选择任务场景，单击“重新选择”，从第2.2章节开始重新选择任务场景，并需要重新选择机器人和控制程序。

继续添加：在离线仿真中需要使用超过1台机器人，单击“继续添加”，重复第2.3和2.4章节的过程，完成添加多个机器人及其对应的控制程序，选择完毕后仍会出现“准备完毕”窗口。

删除选择的机器人和控制程序：单击列表中显示的机器人和控制程序某行之后的“×”，删除此行上选择的机器人和控制程序，单击“继续添加”可重新选择机器人和控制程序。

离线仿真中使用多个机器人和控制程序时的注意事项：

选择的“任务场景”中的“起始点”的数量须等于或大于选择的机器人数量，否则无法进行仿真。在进入仿真后在列表中选择各机器人使用的“起始点”，机器人与“起始点”必须一一对应。

可以将同一个机器人重复添加。

可以将同一个控制程序重复添加。

保存仿真包

在“保存快速仿真包”窗口中（见图 5），选择“保存进入”或“不保存进入”后进入仿真。

保存进入：指将选择的任务场景、机器人和控制程序的组合保存成仿真包，并进入仿真，使用此选项时，在“输入文件名”的文本栏中输入仿真包的名称，再单击“保存进入”。

不保存进入：指使用选择的任务场景、机器人和控制程序进入仿真，但不保存这种组合。仅用于单次仿真，再次仿真时需要重新使用仿真导航。

仿真包列表中列出了已保存过的仿真包，如果需要使用此次的导航内容将其中某个仿真包覆盖，在保存时可单击列表中的仿真名称，此仿真包的名称会出现在“输入文件名”的文本栏中，单击“保存进入”，在询问是否覆盖时，单击“是”。

使用仿真包

离线模式中可以使用仿真包快速进入仿真。仿真包保存了导航时选择的任务场景、机器人和控制程序的组合信息，当这些文件都存在时，可快速进入仿真，而无需导航。

离线模式主窗口中鼠标移到“开始仿真”，单击“仿真包”进入“准备完毕”窗口。

仿真包列表：显示已保存的所有仿真包名称；

仿真包信息：显示选择的仿真包的“状态检测报告”，其中包括了“任务场景”、“机器人”和“控制程序”，某个项目之后显示“√”表示此文件存在，显示“×”表示此文件不存在，可能被重命名或已删除；

在“仿真包列表”中单击选择一个仿真包，如无提示“仿真包缺少文件”，则此仿真包可用。可查看其检测报告，了解此仿真包使用的“任务场景”、“机器人”和“控制程序”，单击“准备完毕”，直接进入仿真。

如仿真包提示缺少文件时，单击提示窗口的“确定”，在检测报告中查看缺少的文件。缺少文件的仿真包已不可用，可在“资源管理”中将其删除。